项目突破了智能化自动示教、焊缝自动跟踪矫正、全自动多层多道焊、成套专家数据库系统关键技术；开发了一种兼顾精度和速度的焊缝检测与跟踪算法，利用激光视觉所采集的焊缝信息实现在强干扰下对焊缝特征点进行鲁棒和精准的实时跟踪。复杂构建焊接机器人系统，提高焊接质量，提高劳动生产率，改善工人劳动强度，解决复杂构件焊缝跟踪过程的安全和效率以及焊接方向约束问题，对解决复杂钢件焊接、焊后需人工清理焊渣、焊前安装时间长、对坡口质量和安装精度要求高等问题具有重要意义。

技术参数

焊缝满足：

咬边深度≤0.05t且≤0.3mm，连续长度≤100mm，且焊缝两侧咬边总长≤10%焊缝全长；

焊缝高低差：≤2mm（任意25mm范围高低差）；

对接焊缝余高：≤2mm（焊缝宽b≤20mm），≤3mm（焊缝宽b＞20mm）；

焊缝余高：0-3mm；